Основной ответ содержится в статье 84 Кодекса о браке и семье РБ. Привожу полный юридический ответ.

Восстановление в родительских правах по законодательству Республики Беларусь

Согласно статье 84 Кодекса Республики Беларусь о браке и семье (от 9 июля 1999 г. № 278-З), восстановление в родительских правах допускается при одновременном наличии следующих условий:

Условия допускаемости восстановления

1. Защита интересов ребёнка. Восстановление в родительских правах допускается, если этого требуют интересы детей. Интересы ребёнка являются главным критерием — именно они, а не желание родителя, положены в основу решения.

2. Отсутствие усыновления. Ребёнок не должен быть усыновлён. Если после лишения родительских прав ребёнок был усыновлён, восстановление невозможно (до отмены усыновления в установленном порядке).

Процессуальный порядок

Только судебный порядок. Восстановление производится исключительно в судебном порядке по иску лица, лишённого родительских прав.

Срок ожидания. Иск может быть предъявлен не ранее чем по истечении шести месяцев со дня вступления в законную силу решения суда о лишении родительских прав. Этот «период ожидания» установлен для того, чтобы родитель мог фактически изменить своё поведение и отношение к ребёнку.

Стороны по делу. Иски предъявляются:

• к другому родителю;
• опекуну (попечителю).

Обязательное участие. Дело рассматривается с обязательным участием:

• прокурора;
• представителя органа опеки и попечительства.

Учёт мнения ребёнка

• Должно учитываться мнение ребёнка.
• Для восстановления в родительских правах в отношении ребёнка, достигшего возраста десяти лет, необходимо его согласие. Таким образом, ребёнок старше 10 лет вправе воспрепятствовать восстановлению, выразив несогласие.

Практическое значение

Важно подчеркнуть, что восстановление в родительских правах — это право, а не обязанность суда. Даже при формальном обращении родителя суд вправе отказать в иске, если придёт к выводу, что возвращение ребёнка родителю противоречит интересам ребёнка (например, при отсутствии изменений в поведении родителя, сохранении причин, послуживших основанием для лишения прав, и т. п.).

Нормативный источник: Кодекс Республики Беларусь о браке и семье, статья 84 (Раздел III → Глава 10 «Лишение родительских прав и восстановление в родительских правах»).